🎯 Striker / attaquant

Le striker est le drone chargé de marquer. Il doit être précis, rapide dans ses trajectoires et capable de lire l’ouverture du but.

• Recherche d’ouverture
• Gestion des collisions
• Communication avec les défenseurs

🛡️ Défenseurs

Les défenseurs protègent l’anneau, gênent le striker adverse et libèrent de l’espace pour leur propre attaquant.

• Blocage du but
• Pression sur l’adversaire
• Maintien d’une position stable

🔋 Technologie LiPo

Les batteries lithium-polymère peuvent fournir un fort ampérage rapidement. Elles sont adaptées aux appels de gaz importants d’un drone.

• Cellule LiPo nominale : 3,70 V
• Cellule pleine charge : 4,20 V
• LiHV possible : jusqu’à 4,35 V selon modèle
• 4S = 4 cellules en série

📦 Exemple batterie

⚡ Capacité et compromis

Une capacité plus élevée augmente l’énergie stockée, mais ajoute du poids. En drone soccer, une batterie trop lourde peut réduire l’autonomie réelle et dégrader la maniabilité.

🔢 Nombre de C

Le nombre de C indique le taux de décharge nominal. Plus il est élevé, plus la batterie peut fournir un courant important.

Exemple : 0,65 Ah × 75 = 48,75 A.

🔌 Charge

• Charger sous surveillance.
• Éviter soleil, chaleur, matières inflammables.
• Utiliser un sac de charge LiPo si possible.
• Sélectionner la bonne chimie : LiPo / LiHV.
• Respecter le nombre de cellules.
• Charger idéalement à 1C pour préserver la batterie.

🌡️ Température

Après utilisation, attendre que la batterie refroidisse avant recharge. Après charge, éviter de l’utiliser immédiatement si elle est chaude.

📉 Décharge

Une cellule LiPo descendue trop bas est détériorée. Il faut éviter de voler jusqu’à coupure complète.

• Seuil critique : environ 3,0 V/cellule
• Stockage conseillé : environ 3,8 V/cellule
• Ne pas réutiliser une batterie abîmée

♻️ Fin de vie

Une LiPo vieillit chimiquement. La résistance interne augmente, la tension chute plus vite et la batterie chauffe davantage.

• Décharger prudemment avant recyclage
• Isoler les connecteurs
• Déposer en point de collecte
• Ne jamais incinérer

🧠 FC — Flight Controller (carte de vol)

La FC est le cerveau du drone. Elle reçoit les ordres de la radio (via le récepteur), mesure les mouvements grâce au gyroscope et calcule en temps réel les corrections envoyées aux ESC.

• IMU : gyroscope + accéléromètre
• CPU : F4 / F7 (ex : STM32F405)
• Interfaces : UART, LED strip, buzzer
• Fonctions : OSD, Blackbox, télémétrie

⚙️ Régulation PID

Les PID permettent de stabiliser le drone en corrigeant l’écart entre la consigne du pilote et le mouvement réel.

• P (Proportionnel) : corrige l’erreur instantanée → réactivité
• I (Intégral) : corrige l’erreur dans le temps → stabilité
• D (Dérivé) : anticipe les variations → limite oscillations

⚡ ESC — Electronic Speed Controller

Les ESC pilotent les moteurs en fonction des ordres de la FC.

• DShot (protocole numérique) :
  • Signal numérique entre la FC et l’ESC (pas de calibration nécessaire contrairement au PWM)
  • Plus fiable (moins sensible aux parasites électriques)
  • Latence très faible → meilleure réactivité du drone
  • Permet des fonctions avancées (télémétrie ESC, turtle mode, etc.)
• Courant continu vs burst :
  • Courant continu : valeur que l’ESC peut supporter en fonctionnement normal (ex : 10A)
  • Courant burst : pic de courant supporté sur quelques secondes (ex : 15–20A lors d’un full throttle ou d’un choc)
  • 👉 Toujours dimensionner l’ESC avec une marge au-dessus du courant max moteur

📏 Choix des ESC

Le choix de l’ESC dépend du courant maximal du moteur.

• Calcul basé sur fiche moteur (ex : ~9A max)
• Ajouter une marge de sécurité
• Exemple : moteur 9A → ESC 10A à 20A

🧩 Cartes AIO (All-In-One)

En Drone Soccer, les cartes AIO (FC + ESC) sont privilégiées :

• Compactes
• Légères
• Moins de câblage
• Fiabilité accrue

⚙️ Options Betaflight utiles

• Mode ANGLE : 25° à 30° recommandé
• Crash Recovery : stabilisation après choc
• Headfree : aide orientation
• Turtle Mode : retournement

🔄 Exemple moteur 1404 3800KV

🌀 Hélices Drone Soccer

Format typique :

Variantes :

• Tripale → compromis puissance / contrôle
• Quadripale → plus de grip / consommation
• 5 pales → très stable mais très gourmand

⚖️ Relation moteur / hélice

• Grande hélice + grand pas → forte poussée
• Petite hélice → meilleure réactivité
• Plus de pales → plus de stabilité mais plus de conso

📊 Poussée typique

Exemple moteur 1404 avec hélice 3″ :

• Poussée ≈ 200 à 300 g par moteur
• Soit ≈ 800 à 1200 g total

🧱 Châssis

Le châssis fixe rigidement les composants : moteurs, FC, ESC, batterie, récepteur. Le carbone est souvent utilisé pour son rapport rigidité/masse.

• Épaisseur courante : 2,5 à 3 mm
• Attention aux fissures après choc
• Vérifier les bras et les vis moteurs

🛡️ Sphère

La sphère protège le drone, les pilotes et le public. Elle doit rester correctement assemblée et ne pas toucher les hélices.

• Vérifier déformation
• Vérifier fixations
• Vérifier dégagement hélices
• Contrôler poids et dimensions selon règlement

🎮 Axes

• Throttle : gaz / altitude
• Yaw : lacet / rotation gauche-droite
• Pitch : tangage / avant-arrière
• Roll : roulis / déplacement latéral

Sur un drone, on ne commande pas directement une trajectoire : on commande une attitude ou une vitesse angulaire selon le mode.

🕹️ Modes radio

Le mode 2 est très courant : gaz et lacet à gauche, pitch et roll à droite. Il est bien adapté au vol multirotor.

📡 Fréquence

Le 2,4 GHz est très utilisé en modélisme moderne. La radio sélectionne des canaux et communique avec le récepteur.

En 2026, ExpressLRS est très répandu pour sa latence faible, sa fiabilité et sa portée.

🧯 Armement

L’armement moteur doit être affecté à un interrupteur clair et accessible. C’est la fonction de sécurité principale.

🔄 Vitesse moteur

Avec un moteur 3800 KV et une batterie 4S de 14,8 V :

C’est une estimation à vide. En charge avec l’hélice, la vitesse réelle est plus faible.

⚡ Courant moteur

Si un moteur développe 102 W sous 14,8 V :

On choisira donc un ESC avec une marge supérieure, par exemple 10 A minimum.

🚁 Poussée disponible

Si un moteur pousse 219 g et que le drone pèse 250 g :

Le drone peut théoriquement maintenir 626 g supplémentaires en stationnaire à pleine puissance.

🔋 Coefficient de décharge

Si 4 moteurs consomment 9,5 A chacun à pleine puissance :

Avec une batterie 650 mAh :

⚖️ Rapport masse/poussée

Pour un drone de 224 g et une poussée de 286 g par moteur :

Plus le rapport est bas, plus le drone a de réserve de puissance.

⏱️ Autonomie stationnaire

Avec 650 mAh et 25% de réserve, capacité utile :

Si la consommation stationnaire totale est 7,44 A :

⚙️ PID

Les PID comparent la consigne du pilote à la mesure du gyroscope. Le but est de corriger rapidement sans oscillation.

• P : corrige l’erreur présente
• I : corrige l’erreur persistante
• D : amortit les variations rapides

🎚️ Rates

Les rates définissent la sensibilité des manches et la vitesse angulaire maximale.

• RC Rate : augmente la réponse globale
• Expo : adoucit autour du centre
• Super Rate : augmente les extrémités

✅ Modes recommandés

• ARM : armement moteur sur interrupteur. C’est la sécurité principale pour autoriser ou couper les moteurs.
• ANGLE : mode recommandé pour débuter en Drone Soccer. Le drone revient automatiquement à plat et limite l’inclinaison.
• HEADFREE (option) : aide à l’orientation. Le drone se pilote par rapport à une direction de référence, même si l’avant du drone n’est plus face au pilote. Utile pour les débutants ou pour retrouver rapidement ses repères après une collision.
• TURTLE MODE : retournement après crash si les ESC sont compatibles DShot. Permet de remettre le drone sur ses appuis sans intervention manuelle.
• BEEPER : utile pour retrouver le drone, signaler une situation ou identifier une machine au sol.
• CRASH RECOVERY : aide la FC à récupérer automatiquement une attitude stable après un choc ou une perte brutale d’orientation. Cette option se règle généralement via une commande CLI Betaflight, pas uniquement depuis l’onglet Modes.

⚠️ Airmode

Airmode garde une autorité PID même gaz bas. En Drone Soccer, après un choc ou un blocage, cela peut rendre le drone moins prévisible.

🫨 Drone qui vibre

• Hélice tordue ou abîmée
• Moteur désaxé
• Vis desserrée
• Châssis fissuré
• PID trop agressifs

📉 Perte de puissance

• Batterie fatiguée
• Résistance interne élevée
• Connecteur abîmé
• Moteur qui chauffe
• Hélice inadaptée

🎮 Drone difficile à contrôler

• Rates trop élevés
• Expo insuffisant
• Mode Angle mal configuré
• Centre radio mal calibré
• Airmode gênant après choc

🔌 Drone ne s’arme pas

• Throttle pas au minimum
• Failsafe actif
• Angle trop élevé au sol
• RX non connecté
• Erreur Betaflight visible dans l’onglet Setup/CLI